Twin Rotor MIMO 33-007-PCI

Opis

33-007-PCI

System Twin Rotor demonstruje zasady działania nieliniowego systemu MIMO, charakteryzującego się znacznym sprzężeniem krzyżowym. Jego zachowanie przypomina helikopter, ale kąt natarcia wirników jest stały, a siły aerodynamiczne są kontrolowane poprzez zmianę prędkości silników.

Pomiędzy działaniami wirników obserwuje się znaczne sprzężenie krzyżowe, przy czym każdy wirnik wpływa na położenie obu kątów. Korzystając z programu MATLAB™ wraz ze szczegółowymi instrukcjami szkoleniowymi dostarczonymi przez firmę Feedback oraz kartą PCI Advantech [która tworzy imponujące środowisko do tworzenia cyfrowych systemów sterowania], użytkownik jest prowadzony przez proces projektowania z wykorzystaniem modeli procesów fenomenologicznych, analizy dynamicznej, identyfikacji modeli dyskretnych, projektowania sterowników, testów sterowników na modelu, wdrażania sterowników w aplikacjach czasu rzeczywistego, wdrażania różnych strategii sterowania, wizualizacji danych.

Modele procesów fenomenologicznych są projektowane w SIMULINK™ w celu dostarczenia użytkownikowi modeli początkowych do przetestowania. Następnie omawiana jest linearyzacja modelu i wprowadzane jest proste wykorzystanie analizy dynamicznej, takie jak diagramy Bodego, mapy biegunów i zer.

Aby uzyskać dokładne modele, opisano procedury identyfikacji wykorzystujące funkcje MATLAB™. Użytkownik ma możliwość przejścia krok po kroku przez proces identyfikacji modeli dyskretnych. Jeden z „uzyskanych modeli” jest wykorzystywany do projektowania sterowników i wyjaśniono sterowanie PID. Podano przewodnik dotyczący projektowania, testowania, strojenia i wdrażania sterownika PID w modelu. Technika locus korzeni została wykorzystana do zilustrowania zmian, jakie strojenie sterownika PID wywiera na działanie systemu sterowania. Zaprojektowane sterowniki są przygotowywane w SIMULINK™.

Cechy

• Klasyczny system wielozmienny
• Procesy nieliniowe
• Identyfikacja pętli zamkniętej
• Wysoka rozdzielczość dzięki optyce

Obszar tematyczny

• 1 stopień swobody (DOF)
• Stabilizacja i śledzenie PID
• Regulator poziomy
• Stabilizacja i śledzenie PID 1-DOF Regulator pionowy z kompensacją grawitacji
• Regulator stabilizacji i śledzenia PID 2-DOF
• Dostrajanie parametrów
• Analiza dynamiki sprzężonej
• Rozsprzęganie dynamiki
• Analiza fenomenologiczna
• Identyfikacja modelu